Çift Ters Sarkaç Dinamik Modellenmesi ve Kontrolü

Abstract

Ters sarkaçlar lineer olmayan, kararsız sistemlerdir ve kontrol teorisinin klasik çalışma alanıdır. Ters sarkaç, kütle merkezi dönme noktasının üzerinde olan kararsız ve ek yardım olmadan düşen bir sarkaçtır. Ters konumda olan bu sarkaçlar dirseğin açısını kontrol sistemi ile izlenir ve dengede tutmak için kontrol sistemiyle birlikte yatay kuvvet uygulanmaktadır. Bu tez çalışmasında araç üzeri ters sarkaç sisteminin matematiksel modelleme teorisi literatürde çıkarılmıştır. Multibody Dynamics’te sanal modelleme işlemi yapılmıştır. Daha sonra bu modellemesi yapılan araca 3 ayrı kontrolcü Matlab-Simulink’te eklenmiştir; bunlar LQR, PD ve Bulanık-LQR. Bu kontrolcülerin performans karşılaştırmaları görsel grafiklerle yapılmıştır. Yapılan bu karşılaştırmalara göre Bulanık-LQR kontrolcünün bu tez kapsamında kullanılan diğer kontrolcülere göre daha kullanılabilir olduğu saptanmıştır.