İki Linkli Robot Manipülatörün Modellenmesi ve Bozucu Etki Altında Yörünge Kontrolü

Abstract

Bu çalışmada, iki linkli düzlemsel bir robot manipülatörün bozucu etki altında yörünge kontrolü yapılmıştır. ADAMS yazılımı vasıtasıyla manipülatörün sanal bir prototipi oluşturulmuştur. Ayrıca, sistem için gerekli olan kontrolcü tasarımı MATLAB/Simulink ortamında gerçekleştirilmiştir. Sistemin simülasyonu ise MATLAB ve ADAMS yazılımlarının eş zamanlı olarak çalıştırılması ile gerçekleştirilmiştir. Robot manipülatör iki giriş ve dört çıkışa sahiptir. Girişler, her iki eklemin tahriki için gerekli olan motor torkları, çıkışlar ise her iki eklemin açıları ve uç elemanın konumunun x-y bileşenleridir. Robot manipülatörün yük etkisi altındaki kontrolü için Kayan Kipli Kontrol (KKK) yapısı tasarlanmış ve sisteme uygulanmıştır. Simülasyon sonuçlarında, KKK yapısının istenilen yörüngeye göre iki linkli düzlemsel robot manipülatörün yörünge izlemesini harici bozucu etkilere rağmen başarılı bir şekilde gerçekleştirdiği gözlemlenmiştir