Kompleks dış ortamlar için sezgisel güzergah planlama algoritmaları / Heuristic path planning algorithms for complex outdoor environment

Bu tezde a) A* algoritmasının kompleks harita kurguları için genellenmesi ve b) A* algoritmasının geliştirilerek düğüm keşfeden seviye tabanlı yeni bir versiyonunun (DS-A*) gene kompleks dış ortamlar için önerilmesi konularında çalışmalar yapılmıştır. Gerçek hayatta karşımıza çıkan dış mekanlarda güzergah belirleme probleminde arazi yapıları önemli ölçüde çeşitlilik göstermektedir. A* algoritması vasıtasıyla bu tip karmaşık ortamlarda en uygun güzergahın bulunabilmesi amacıyla bu algoritmanın tadil edilmesi önemlidir. Öte yandan A* algoritmasının en önemli handikaplarından birisi ölçeklendirilebilir olmamasıdır. Haritalar büyüdükçe A* algoritmasının güzergah hesaplama yükü ve haliyle hesaplama için gereken zaman üstel şekilde artmaktadır. Seviye kümesi algoritmasının seviye özelliği, Dijkstra algoritmasının yeni düğümleri keşfetme yöntemi ve A* algoritmasının sezgiselliği hibritlenerek bu tezde önerilen DS-A* algoritması, A* algoritmasının performansında önemli iyileştirmeler sağlamıştır. In this Tez, we study a) generalization of A* algorithm for complex environments and b) a new version of A* node detecting and level based version is proposed for quicker route planning for complex map scenarios. In real world, there is a significant variation in landscapes of maps. It is important to modify this algorithm in order to find the most suitable route in such complex environments via A* algorithm. On the other hand, one of the disadvantages of A* algorithm is that it is not scalable. As the maps grow, the calculation load of A* algorithm and the time required for route estimation increases rapidly. The level feature of the level set algorithm, the method of discovering new nodes of Dijkstra algorithm and the intuition behind A* algorithm are adopted and the proposed DS-A* algorithm provided significant improvements over the performance of A* algorithm.

Erişime Açık
Görüntülenme
6
22.03.2024 tarihinden bu yana
İndirme
1
22.03.2024 tarihinden bu yana
Son Erişim Tarihi
18 Mayıs 2024 13:34
Google Kontrol
Tıklayınız
Tam Metin
Tam Metin İndirmek için tıklayın Ön izleme
Detaylı Görünüm
Eser Adı
(dc.title)
Kompleks dış ortamlar için sezgisel güzergah planlama algoritmaları / Heuristic path planning algorithms for complex outdoor environment
Yayın Türü
(dc.type)
Tez
Yazar/lar
(dc.contributor.author)
YAYLALI, İbrahim
Atıf Dizini
(dc.source.database)
Diğer
Konu Başlıkları
(dc.subject)
Autonomous Vehicle
Konu Başlıkları
(dc.subject)
A* Algorithm
Konu Başlıkları
(dc.subject)
Dijkstra Algorithm
Konu Başlıkları
(dc.subject)
Obstacle Avoidance
Yayın Tarihi
(dc.date.issued)
2018
Kayıt Giriş Tarihi
(dc.date.accessioned)
2019-07-09T11:31:56Z
Açık Erişim tarihi
(dc.date.available)
2019-07-09T11:31:56Z
Özet
(dc.description.abstract)
Bu tezde a) A* algoritmasının kompleks harita kurguları için genellenmesi ve b) A* algoritmasının geliştirilerek düğüm keşfeden seviye tabanlı yeni bir versiyonunun (DS-A*) gene kompleks dış ortamlar için önerilmesi konularında çalışmalar yapılmıştır. Gerçek hayatta karşımıza çıkan dış mekanlarda güzergah belirleme probleminde arazi yapıları önemli ölçüde çeşitlilik göstermektedir. A* algoritması vasıtasıyla bu tip karmaşık ortamlarda en uygun güzergahın bulunabilmesi amacıyla bu algoritmanın tadil edilmesi önemlidir. Öte yandan A* algoritmasının en önemli handikaplarından birisi ölçeklendirilebilir olmamasıdır. Haritalar büyüdükçe A* algoritmasının güzergah hesaplama yükü ve haliyle hesaplama için gereken zaman üstel şekilde artmaktadır. Seviye kümesi algoritmasının seviye özelliği, Dijkstra algoritmasının yeni düğümleri keşfetme yöntemi ve A* algoritmasının sezgiselliği hibritlenerek bu tezde önerilen DS-A* algoritması, A* algoritmasının performansında önemli iyileştirmeler sağlamıştır. In this Tez, we study a) generalization of A* algorithm for complex environments and b) a new version of A* node detecting and level based version is proposed for quicker route planning for complex map scenarios. In real world, there is a significant variation in landscapes of maps. It is important to modify this algorithm in order to find the most suitable route in such complex environments via A* algorithm. On the other hand, one of the disadvantages of A* algorithm is that it is not scalable. As the maps grow, the calculation load of A* algorithm and the time required for route estimation increases rapidly. The level feature of the level set algorithm, the method of discovering new nodes of Dijkstra algorithm and the intuition behind A* algorithm are adopted and the proposed DS-A* algorithm provided significant improvements over the performance of A* algorithm.
Tek Biçim Adres
(dc.identifier.uri)
https://hdl.handle.net/20.500.12498/821
Analizler
Yayın Görüntülenme
Yayın Görüntülenme
Erişilen ülkeler
Erişilen şehirler
6698 sayılı Kişisel Verilerin Korunması Kanunu kapsamında yükümlülüklerimiz ve cerez politikamız hakkında bilgi sahibi olmak için alttaki bağlantıyı kullanabilirsiniz.

creativecommons
Bu site altında yer alan tüm kaynaklar Creative Commons Alıntı-GayriTicari-Türetilemez 4.0 Uluslararası Lisansı ile lisanslanmıştır.
Platforms