İki Linkli Robot Manipülatörün Modellenmesi ve Bozucu Etki Altında Yörünge Kontrolü

Bu çalışmada, iki linkli düzlemsel bir robot manipülatörün bozucu etki altında yörünge kontrolü yapılmıştır. ADAMS yazılımı vasıtasıyla manipülatörün sanal bir prototipi oluşturulmuştur. Ayrıca, sistem için gerekli olan kontrolcü tasarımı MATLAB/Simulink ortamında gerçekleştirilmiştir. Sistemin simülasyonu ise MATLAB ve ADAMS yazılımlarının eş zamanlı olarak çalıştırılması ile gerçekleştirilmiştir. Robot manipülatör iki giriş ve dört çıkışa sahiptir. Girişler, her iki eklemin tahriki için gerekli olan motor torkları, çıkışlar ise her iki eklemin açıları ve uç elemanın konumunun x-y bileşenleridir. Robot manipülatörün yük etkisi altındaki kontrolü için Kayan Kipli Kontrol (KKK) yapısı tasarlanmış ve sisteme uygulanmıştır. Simülasyon sonuçlarında, KKK yapısının istenilen yörüngeye göre iki linkli düzlemsel robot manipülatörün yörünge izlemesini harici bozucu etkilere rağmen başarılı bir şekilde gerçekleştirdiği gözlemlenmiştir

Erişime Açık
Görüntülenme
8
22.03.2024 tarihinden bu yana
İndirme
1
22.03.2024 tarihinden bu yana
Son Erişim Tarihi
18 Mayıs 2024 13:34
Google Kontrol
Tıklayınız
Tam Metin
Tam Metin İndirmek için tıklayın Ön izleme
Detaylı Görünüm
Eser Adı
(dc.title)
İki Linkli Robot Manipülatörün Modellenmesi ve Bozucu Etki Altında Yörünge Kontrolü
Yayın Türü
(dc.type)
Konferans Bildirisi
Yazar/lar
(dc.contributor.author)
İLGEN, Sinan
Yazar/lar
(dc.contributor.author)
DURDU, Akif
Yazar/lar
(dc.contributor.author)
GÜLBAHÇE, Erdi
Yazar/lar
(dc.contributor.author)
ÇAKAN, Abdullah
Atıf Dizini
(dc.source.database)
Wos
Atıf Dizini
(dc.source.database)
Scopus
Konu Başlıkları
(dc.subject)
Kayan Kipli Kontrol
Konu Başlıkları
(dc.subject)
Yörünge Takibi
Konu Başlıkları
(dc.subject)
Simülasyon
Konu Başlıkları
(dc.subject)
Modelleme
Konu Başlıkları
(dc.subject)
Robot Manipülatör
Yayıncı
(dc.publisher)
IEEE
Yayın Tarihi
(dc.date.issued)
2020
Kayıt Giriş Tarihi
(dc.date.accessioned)
2023-02-28T09:13:38Z
Açık Erişim tarihi
(dc.date.available)
2023-02-28T09:13:38Z
Atıf için Künye
(dc.identifier.citation)
İlgen, S., Durdu, A., Gülbahçe, E., & Çakan, A. (2020, October). İki Linkli Robot Manipülatörün Modellenmesi ve Bozucu Etki Altında Yörünge Kontrolü [Title not available in English]. In 2020 4th International Symposium on Multidisciplinary Studies and Innovative Technologies (ISMSIT) (pp. 1-5). IEEE.
Özet
(dc.description.abstract)
Bu çalışmada, iki linkli düzlemsel bir robot manipülatörün bozucu etki altında yörünge kontrolü yapılmıştır. ADAMS yazılımı vasıtasıyla manipülatörün sanal bir prototipi oluşturulmuştur. Ayrıca, sistem için gerekli olan kontrolcü tasarımı MATLAB/Simulink ortamında gerçekleştirilmiştir. Sistemin simülasyonu ise MATLAB ve ADAMS yazılımlarının eş zamanlı olarak çalıştırılması ile gerçekleştirilmiştir. Robot manipülatör iki giriş ve dört çıkışa sahiptir. Girişler, her iki eklemin tahriki için gerekli olan motor torkları, çıkışlar ise her iki eklemin açıları ve uç elemanın konumunun x-y bileşenleridir. Robot manipülatörün yük etkisi altındaki kontrolü için Kayan Kipli Kontrol (KKK) yapısı tasarlanmış ve sisteme uygulanmıştır. Simülasyon sonuçlarında, KKK yapısının istenilen yörüngeye göre iki linkli düzlemsel robot manipülatörün yörünge izlemesini harici bozucu etkilere rağmen başarılı bir şekilde gerçekleştirdiği gözlemlenmiştir
Yayın Dili
(dc.language.iso)
tr
Tek Biçim Adres
(dc.identifier.uri)
http://hdl.handle.net/20.500.12498/5888
Analizler
Yayın Görüntülenme
Yayın Görüntülenme
Erişilen ülkeler
Erişilen şehirler
6698 sayılı Kişisel Verilerin Korunması Kanunu kapsamında yükümlülüklerimiz ve cerez politikamız hakkında bilgi sahibi olmak için alttaki bağlantıyı kullanabilirsiniz.

creativecommons
Bu site altında yer alan tüm kaynaklar Creative Commons Alıntı-GayriTicari-Türetilemez 4.0 Uluslararası Lisansı ile lisanslanmıştır.
Platforms